(上銀科技) 台大 學生 吳錦賢 開發 單人操控 腹腔鏡CCD鏡頭

耗費四年研發～台大學生打造「機器人可撓式腹腔鏡系統」　已技轉上銀科技 2017-09-27記者侯冠州／台北報導 智慧醫療時代到來，而為提升腹腔鏡手術效率及手術室利用率，台大智慧機器人及自動化國際研究中心的學生團隊，花費四年的時間研發、改善，打造出「機器人可撓式腹腔鏡系統」，目前已技術轉移給上銀科技，未來可望透過此系統，解決人力短缺及醫師與助手間配合默契的問題。台大智慧機器人及自動化國際研究中心學生吳錦賢表示，目前的腹腔鏡手術其CCD 鏡頭是由助手依醫師的指示來輔助操作，如果配合默契好則能縮短手術時間，相對的若配合默契不好，則手術時間就會變長。為改善這種情況，研究團隊開始研發此一系統。據悉，該系統藉由安裝在醫師頭部的 MotionNode來讓外科醫師能借由不同的頭部姿勢角度搭配安全啟動、鎖定機制來操作多自由度的CCD 鏡頭去定位並同時執行手術；因為醫師是佩戴 HMD（Head Mount Display）頭戴式顯示器，所以可讓醫師在頭偏擺時不會失去對CCD所傳回的影像的掌握。另外，「機器人可撓式腹腔鏡系統」還具備無感測器的 Haptic 觸感技術，可直接讀取馬達驅動器回饋電流的大小，如此一來便能由回饋電流的高、低知道目前 end-effector 的受力情形；也讓醫師可感受到 CCD 鏡頭移動的阻力，以避免移動CCD鏡頭時不慎觸傷病人體內組織器官。吳錦賢進一步指出，除了頭部 MotionNode 的感測器是與其他公司合作，該系統的軟硬體都是由團隊自行研發，於 2013 年開發完成，之後逐漸修改善，並技術移轉給上銀科技。吳錦賢說，透過此一系統，未來醫生在進行腹腔鏡手術時，便不需助手，一人即可操控 CCD 鏡頭及同時進行手術縮短手術時間，解決人力短缺及醫師與助手間配合默契的問題，進而增進醫師手術的效率，也讓手術室的利用率提高。另外，比起達文西手術機器人，「機器人可撓式腹腔鏡系統」相對輕巧且便宜，較不易增加病人手術之心理壓力。